Desarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10 - Trabajo Fin de Grado en Ingeniería Informática

Aug 28, 2026

El trabajo fin de grado desarrolla un demostrador práctico usando el robot colaborativo UR10 y el entorno ROS, validando las aplicaciones tanto en simulación como en un entorno real. El control de movimiento se implementa mediante MoveIt, mientras que las funcionalidades emplean la cámara RGB-D Intel RealSense D435 para extracción y dibujo de contornos, además de teleoperación. Se incluye la configuración completa para programar y ejecutar el sistema, junto con tutoriales y recursos para servir de base a futuros proyectos.

IdiomaSpanish

CategoríaInvestigación e Informes

FormatoPDF

Páginas86

Tiempo de lectura2 h 12 min

AccesoGratis para descargar

Tabla de contenidos

Introducción y objetivos

Introducción

Objetivos

Entorno de trabajo

Estructura de la memoria

Iniciación

Robot colaborativo UR10

Iniciación a ROS

URDF

Iniciación a MoveIt

Rviz

Configuración del proyecto en ROS

Estructura del proyecto

Descripción del robot

Creación del paquete de MoveIt

Definición del entorno de trabajo

Ejecución en entorno real

Medidas de seguridad

Configuración y ejecución

Configuración

Ejecución

Calibración de la posición del soporte

Arquitectura de la solución

Introducción

Mensajes y topics

Cámara

Marcas ArUco

Dibujos

Teleoperación

Servidor

Configuración de MoveIt

Modo Dibujo

Modo Teleoperación

Primer demostrador: Pizarra Virtual

Descripción de la aplicación

Desarrollo de la aplicación

Resultados

Segundo demostrador: Dibujo Contornos

Descripción de la aplicación

Desarrollo de la aplicación

Cambio de perspectiva de la imagen

Parámetros de transformación de la cámara RGB al plano imagen

Obtención de contornos

Transformación de contornos

Resultados

Tercer demostrador: Teleoperación

Descripción de la aplicación

Desarrollo de la aplicación

Resultados

Conclusiones y líneas futuras

Conclusiones

Líneas futuras

Bibliografía

Anexos

Trabajo Fin de Grado en Ingeniería Informática Desarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10 Autor IGNACIO HERRERA SEARA Director GONZALO LÓPEZ NICOLÁS Codirector IGNACIO CUIRAL ZUECO Escuela de Ingeniería y Arquitectura 2021 Desarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10 RESUMEN La robótica es una rama multidisciplinar muy importante hoy en día, sobre todo en aplicaciones industriales, y que cobra cada vez más relevancia. Dentro de la robótica nos encontramos con los robots manipuladores pensados para sustituir a los humanos en operaciones que requerían gran esfuerzo, en entornos peligrosos o en la realización de tareas muy repetitivas, entre otras cosas. Con la evolución de la industria surgieron necesidades que requerían la colaboración estrecha entre estos robots y los humanos, y es aquí donde aparecen los robots colaborativos. Además, en los últimos años ha crecido el uso de software robótico colaborativo, dentro de este campo nos encontramos con el entorno ROS, que cuenta con una comunidad de desarrolladores muy activa. En este trabajo se ha utilizado el robot colaborativo UR10 junto con el entorno ROS para el desarrollo de diversas aplicaciones prácticas, que han sido probadas tanto en simulación como en un entorno real. El control de los movimientos del robot se ha desarrollado a través del framework MoveIt. Las aplicaciones implementadas han sido las siguientes: realizaciónde dibujos en un lienzo por el robot, extracción y dibujo de contornos de objetos reales y, por último, teleoperación del robot. Además, las dos últimas aplicaciones hacen uso de lacámara RGB-D Realsense D435 para su funcionamiento. Este proyecto ha sido el primero en utilizar el robot UR10 en el entorno ROS en el Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas. Por lo tanto, en la memoria se recogetoda la información necesaria para poder conﬁgurar y ejecutar los programas para controlarel robot, tanto en simulación como en un entorno real. Además, se han agregado diversos tutoriales y fuentes de información útiles sobre el robot y las diversas herramientas utilizadas. Todo esto con el objetivo de que sirva de punto de partida y de referencia para futuros trabajos que hagan uso de estas herramientas. Índice 1. Introducción y objetivos 6 1.1. Introducción .................................. 6 1.2. Objetivos ................................... 7 1.3. Entorno de trabajo ............................... 8 1.4. Estructura de la memoria ........................... 8 2. Iniciación 10 2.1. Robot colaborativo UR10 ........................... 10 2.2. Iniciación a ROS ............................... 12 2.3. URDF ..................................... 13 2.4. Iniciación a MoveIt .............................. 14 2.5. Rviz ...................................... 15 3. Conﬁguración del proyecto en ROS 16 3.1. Estructura del proyecto ............................ 16 3.2. Descripción del robot ............................. 17 3.3. Creación del paquete de MoveIt ....................... 20 3.4. Deﬁnición del entorno de trabajo ....................... 22 4. Ejecución en entorno real 24 4.1. Medidas de seguridad ............................. 24 4.2. Conﬁguración y ejecución .......................... 25 4.2.1. Conﬁguración ............................. 25 4.2.2. Ejecución ............................... 27 5. Calibración de la posición del soporte 29 6. Arquitectura de la solución 31 6.1. Introducción .................................. 31 6.2. Mensajes y topics ............................... 32 6.2.1. Cámara ................................ 32 6.2.2. Marcas ArUco ............................ 33 6.2.3. Dibujos ................................ 34 6.2.4. Teleoperación ............................. 36 6.3. Servidor .................................... 36 6.3.1. Conﬁguración de MoveIt ....................... 37 6.3.2. Mo

Preguntas frecuentes

Qué robot y software se utilizan en el proyecto?

Se emplea el robot colaborativo UR10 junto con el entorno ROS. El control de movimientos se desarrolla con el framework MoveIt.

Cómo se validan las aplicaciones desarrolladas?

Las aplicaciones prácticas se prueban tanto en simulación como en un entorno real, con la información necesaria para configurar y ejecutar los programas.

Qué papel tiene la cámara RGB-D RealSense D435?

La cámara RGB-D RealSense D435 se utiliza para las dos últimas aplicaciones: extracción y dibujo de contornos y teleoperación del robot.

Aug 28, 2026

Subido por Arica Lee