[{"data":1,"prerenderedAt":-1},["ShallowReactive",2],{"doc-detail-153657-es":3,"doc-seo-153657-110":30,"detail-sidebar-cat-0-es-110":92},{"code":4,"msg":5,"data":6},0,"success",{"doc_id":7,"user_id":8,"nickname":9,"user_avatar":10,"doc_module":4,"category_id":11,"category_name":12,"doc_title":13,"doc_description":14,"doc_content":15,"file_id":16,"file_url":17,"file_type":18,"file_size":19,"view_count":20,"is_deleted":4,"is_public":20,"is_downloadable":20,"audit_status":20,"page_count":21,"language":22,"language_code":23,"site_id":24,"html_lang":23,"table_of_contents":25,"faqs":26,"seo_title":27,"seo_description":14,"update_tm":28,"read_time":29},153657,8796096645457,"Arica Lee","https://ap-avatar.wpscdn.com/avatar/800003749518d68ffe3?x-image-process=image/resize,m_fixed,w_180,h_180&k=1779345340919836971",41,"Investigación e Informes","Desarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10 - Trabajo Fin de Grado en Ingeniería Informática","El trabajo fin de grado desarrolla un demostrador práctico usando el robot colaborativo UR10 y el entorno ROS, validando las aplicaciones tanto en simulación como en un entorno real. El control de movimiento se implementa mediante MoveIt, mientras que las funcionalidades emplean la cámara RGB-D Intel RealSense D435 para extracción y dibujo de contornos, además de teleoperación. Se incluye la configuración completa para programar y ejecutar el sistema, junto con tutoriales y recursos para servir de base a futuros proyectos.","Trabajo Fin de Grado en Ingeniería Informática  \nDesarrollo de un demostrador práctico en ROS para el robot manipulador UR10  \nAutor  \nIGNACIO HERRERA SEARA  \nDirector  \nGONZALO LÓPEZ NICOLÁS  \nCodirector  \nIGNACIO CUIRAL ZUECO  \nEscuela de Ingeniería y Arquitectura  \n2021  \nDesarrollo de un demostrador práctico en ROS para el  \nrobot manipulador UR10  \nRESUMEN  \nLa robótica es una rama multidisciplinar muy importante hoy en día, sobre todo en aplicaciones industriales, y que cobra cada vez más relevancia. Dentro de la robótica nos encontramos con los robots manipuladores pensados para sustituir a los humanos en operaciones que requerían gran esfuerzo, en entornos peligrosos o en la realización de tareas muy repetitivas, entre otras cosas. Con la evolución de la industria surgieron necesidades que requerían la colaboración estrecha entre estos robots y los humanos, y es aquí donde aparecen los robots colaborativos. Además, en los últimos años ha crecido el uso de software robótico colaborativo, dentro de este campo nos encontramos con el entorno ROS, que cuenta con una comunidad de desarrolladores muy activa.  \nEn este trabajo se ha utilizado el robot colaborativo UR10 junto con el entorno ROS para el desarrollo de diversas aplicaciones prácticas, que han sido probadas tanto en simulación como en un entorno real. El control de los movimientos del robot se ha desarrollado a través del framework MoveIt. Las aplicaciones implementadas han sido las siguientes: realizaciónde dibujos en un lienzo por el robot, extracción y dibujo de contornos de objetos reales y, por último, teleoperación del robot. Además, las dos últimas aplicaciones hacen uso de lacámara RGB-D Realsense D435 para su funcionamiento.  \nEste proyecto ha sido el primero en utilizar el robot UR10 en el entorno ROS en el Departamento de Informática e Ingeniería de Sistemas. Por lo tanto, en la memoria se recogetoda la información necesaria para poder configurar y ejecutar los programas para controlarel robot, tanto en simulación como en un entorno real. Además, se han agregado diversos tutoriales y fuentes de información útiles sobre el robot y las diversas herramientas utilizadas. Todo esto con el objetivo de que sirva de punto de partida y de referencia para futuros trabajos que hagan uso de estas herramientas.  \nÍndice  \n1. Introducción y objetivos 6  \n1.1. Introducción .................................. 6  \n1.2. Objetivos ................................... 7  \n1.3. Entorno de trabajo ............................... 8  \n1.4. Estructura de la memoria ........................... 8  \n2. Iniciación 10  \n2.1. Robot colaborativo UR10 ........................... 10  \n2.2. Iniciación a ROS ............................... 12  \n2.3. URDF ..................................... 13  \n2.4. Iniciación a MoveIt .............................. 14  \n2.5. Rviz ...................................... 15  \n3. Configuración del proyecto en ROS 16  \n3.1. Estructura del proyecto ............................ 16  \n3.2. Descripción del robot ............................. 17  \n3.3. Creación del paquete de MoveIt ....................... 20  \n3.4. Definición del entorno de trabajo ....................... 22  \n4. Ejecución en entorno real 24  \n4.1. Medidas de seguridad ............................. 24  \n4.2. Configuración y ejecución .......................... 25  \n4.2.1. Configuración ............................. 25  \n4.2.2. Ejecución ............................... 27  \n5. Calibración de la posición del soporte 29  \n6. Arquitectura de la solución 31  \n6.1. Introducción .................................. 31  \n6.2. Mensajes y topics ............................... 32  \n6.2.1. Cámara ................................ 32  \n6.2.2. Marcas ArUco ............................ 33  \n6.2.3. Dibujos ................................ 34  \n6.2.4. Teleoperación ............................. 36  \n6.3. Servidor .................................... 36  \n6.3.1. Configuración de MoveIt ....................... 37  \n6.3.2. 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