[{"data":1,"prerenderedAt":-1},["ShallowReactive",2],{"doc-detail-43918-es":3,"doc-seo-43918-110":30,"detail-sidebar-cat-0-es-110":91},{"code":4,"msg":5,"data":6},0,"success",{"doc_id":7,"user_id":8,"nickname":9,"user_avatar":10,"doc_module":4,"category_id":11,"category_name":12,"doc_title":13,"doc_description":14,"doc_content":15,"file_id":16,"file_url":17,"file_type":18,"file_size":19,"view_count":20,"is_deleted":4,"is_public":21,"is_downloadable":21,"audit_status":21,"page_count":22,"language":23,"language_code":24,"site_id":25,"html_lang":24,"table_of_contents":26,"faqs":27,"seo_title":13,"seo_description":14,"update_tm":28,"read_time":29},43918,4398048949847,"Eliana","https://ap-avatar.wpscdn.com/avatar/400002536579ef2da7f?_k=1778318612642679267",41,"Investigación e Informes","Diseño y Construcción de un Robot Humanoide","Memoria de un PFC que desarrolla el diseño y la construcción de un robot humanoide para obtener el título de Ingeniería Técnica Industrial. El contenido aborda la robótica móvil y clasifica tipos de robots, además de detallar los componentes electrónicos empleados: microcontrolador, regulador de tensión, servomotores, sensores ultrasónicos y acelerómetros, y la batería. Incluye el circuito de control, el diseño de la PCB, la estructura del robot, el programa en C y las simulaciones PWM/A-D, finalizando con planificación, conclusiones, y bibliografía.","Memoria  \n“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT HUMANOIDE”  \nPFC presentado para optar al título de Ingeniería Técnica Industrial especialidad en Electrónica Industrial  \npor Marc Bonell Sanchez  \nBarcelona, 15 de Junio de 2011  \nDirector: Herminio Martínez García Departamento de Ingeniería Electrónica (710) Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)  \nÍNDICE  \nResumen ................................................................................................. 7  \nResum ..................................................................................................... 7  \nAbstract ................................................................................................... 8  \nAgradecimientos ....................................................................................... 9  \nCAPÍTULO 1: Introducción .........................................................................11  \nCAPÍTULO 2: Robótica móvil ......................................................................13  \n2.1 Tipos de robots móviles .....................................................................13  \n2.1.1 Robots móviles con ruedas ...........................................................13  \n2.1.2 Locomoción mediante patas ..........................................................16  \n2.1.3 Configuraciones articuladas...........................................................17  \n2.1.4 Robots bípedos ...........................................................................17  \nCAPÍTULO 3: Componentes utilizados .........................................................27  \n3.1 Microcontrolador ..............................................................................27  \n3.1.1 Configuración del módulo oscilador: ...............................................28  \n3.1.2 Funcionamiento del convertidor A/D del PIC ....................................33  \n3.1.3 Configuración de los timers 0 i 1 ....................................................35  \n3.1.4 Lenguaje de programación ............................................................37  \n3.1.5. Programador del microcontrolador ................................................40  \n3.2 Regulador de tensión ........................................................................41  \n3.3 Servomotores ..................................................................................42  \n3.3.1 Funcionamiento ...........................................................................43  \n3.3.2 Servomotor HITEC HS 645-MG......................................................45  \n3.4 Sensor ultrasónico ............................................................................47  \n3.5 Acelerómetro ...................................................................................50  \nAcelerómetro MMA7260QT ....................................................................50  \n3.6 Batería ............................................................................................51  \nCAPÍTULO 4: Circuito y estructura implementados ........................................53  \n4.1 Diseño del circuito de control .............................................................53  \n4.1.1 Regulador...................................................................................54  \n4.1.2 Microcontrolador .........................................................................55  \n4.1.3 Conexión ICSP ............................................................................57  \n4.1.4 Conectores de los servomotores y otros dispositivos.........................57  \n4.2 Diseño de la placa impresa PCB ..........................................................58  \n4.3 Estructura del robot ..........................................................................61  \n4.3.1 Piezas ........................................................................................61  \n4.3.2 Montaje......................................................................................64  \nCAPÍTULO 5: Program","cbCaipwkbrM2fsxv","https://ap.wps.com/l/cbCaipwkbrM2fsxv","pdf",4956419,4,1,103,"Spanish","es",110,"# Resumen\n# Capítulo 1: Introducción\n# Capítulo 2: Robótica móvil\n## Tipos de robots móviles\n# Capítulo 3: Componentes utilizados\n## Microcontrolador\n## Regulador de tensión\n## Servomotores\n## Sensor ultrasónico\n## Acelerómetro\n## Batería\n# Capítulo 4: Circuito y estructura implementados\n## Diseño del circuito de control\n## Diseño de la placa impresa PCB\n## Estructura del robot\n# Capítulo 5: Programa desarrollado\n## Control de servos\n## Algoritmos de ordenamiento\n# Capítulo 6: Simulaciones\n# Capítulo 7: Planificación\n# Capítulo 8: Conclusiones y posibles mejoras\n# Capítulo 9: Bibliografía y webgrafía","[{\"question\":\"Qué temas principales cubre el proyecto de robot humanoide?\",\"answer\":\"El proyecto abarca introducción, robótica móvil, selección y funcionamiento de componentes (microcontrolador, servomotores, sensores y batería), diseño del circuito y la PCB, estructura del robot, programación y simulaciones.\"},{\"question\":\"Qué componentes electrónicos se describen en la memoria?\",\"answer\":\"Se documenta el microcontrolador (incluyendo oscilador, convertidor A/D e implementación de timers), un regulador de tensión, servomotores, un sensor ultrasónico, un acelerómetro y el sistema de alimentación mediante batería.\"},{\"question\":\"Cómo se implementa el control y qué se simula?\",\"answer\":\"La memoria incluye el programa desarrollado para el control de servomotores, además de rutinas y algoritmos asociados. 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